인셉션
무언가를 넣다.

the establishment or starting point of an institution or activity.

어떤 활동의 시작 지점! 이라는 뜻이네요.

이 유명한 영화를 어제 봤습니다.

스토리는 이렇습니다.
남의 꿈속을 들어가서 마음속 깊은 비밀을 훔치는 자들이 있습니다.
그들은 어떤자에게 어떠한 동기를 집어넣는 일을 맡게됩니다.

…
재밌었고
이런 생각을 할 수 있다니.

미션 임파서블을 보는 느낌이랄까?

스포 주의

주인공 일행 중 한명은 꿈에서 생각을 넣는 것은 불가능하다고 말했습니다.
넣어봤자 꿈에서 깨어나면 끝이라고.
단순히 훔쳐보는 것만 가능하다고.

하지만 주인공 디카프리오는 가능하다고 했습니다.
꿈속의 꿈으로 들어가면!

목표는 이렇게됩니다.
꿈속의 꿈속의 꿈에 들어가서
원래는 A는 B였는데
대상자가 A는 C다라고 생각하게끔 유도하는 것입니다.
그러면 대상자의 무의식 깊숙히 A는C라는 것이 박히게 되고
스스로 생각했다고 판단하게 되는거죠.
그렇게 된다면 결국 원하는대로 넣고싶은 기억, 신념을 갖게 되는겁니다.

여러가지 설정들이 재밌었는데요.

• 대상자에게 무언가 신념을 심으려면
• 복잡한 것이 아니라 단순한 것이여야하며
• 대상자에 대해 모든 것을 알아야 한다.
• 먼저 그의 가족관계부터!

여기서 진짜 스포인데! 아직 안보셨고 보시고 싶다면 그만 읽으세요!

대상자에게 넣고자 하는 단순한 아이디어는
아버지를 뛰어넘겠다라는 생각이었습니다.

대상자의 처음 생각은 “너에게 실망했다.” 에 대한 생각을
“너가 나처럼 되지 못해 실망했다.”로 인식하였습니다.
하지만 꿈의 꿈의 꿈을 통해
“너에게 실망했다”를 “너가 나처럼 되려고 해서 실망했다”로 바꿈으로
아버지의 길이 아닌 다른 길을 가도록 마음 속에 심었습니다.

이 마음은 아버지의 회사를 이어받지 않는 일이 될 것이고..
주인공 일행은 회사를 분해시키는 목적을 달성시킬거라 예상을 하게 되죠.

또 디카프리오가 대상자에게 넣기 전
자신의 와이프에게 신념을 주입한 것도 인상적이었습니다.

꿈에서 나오지 않으려는 아내를 위해
꿈 속에서 빠져나오기 위해
아내에게 “이건 현실이 아니다. 꿈이다.”
라는 생각을 심게되고 같이 자살하게됩니다.

둘은 꿈에서 빠져나오지만
아내의 경우 너무 깊숙히 내면에 그 생각이 심겨져
현실까지도 꿈이라고 판단하고 현실에서도 자살하게됩니다.

슬펐습니다.
그리고 생각의 힘이 무서운거다. 나쁜생각이면
더욱.. 이라는 생각을 했습니다.

또 인상 깊었던 것은
자신의 꿈을 설계할 수 있는데
주인공은 꿈 속에 건물을 만들었고
각 층에 자신이 보고싶던 추억하던것을 기억으로 구현해냈습니다.
이렇개 할 수 있다면 꿈속에서라도 행복할까?
내가 원하는 것을 다 꿈속에서 해볼수 있을까?

하나 더
진정제를 만드는 애를 꼬시러 갔을때
진정제를 맞고 자는 사람들이 있었습니다.
그 사람들은 매일 이 곳으로 자러온다고 했는데.
그 사람들에게는 꿈이 현실이라고.. 말합니다

그리고 꿈은 현실의 시간의 20배라는 설정이 있었습니다.
현실에서 5분 낮잠은 꿈이서는 60분, 1시간이며
꿈의 꿈은 1200분, 20시간이 되죠.
현실의 단 5분이 말이죠.
영화는 이런 설정을 이용해서
사람을 살리고
킥이라는 장치를 이용해 탈출하고 그럽니다.
아주 재밌었습니다.

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회식으로 간 곳인데요.
이 곳은 오리고기랑 삼겹살을 모두 팔아요.
가격도 저렴하면서 맛있어요.
둘 다 먹고 싶다면 이곳으로!

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안녕하세요.

지난 번에 작성한 로봇은 어떻게 자기의 위치를 아는가? 포스팅에
많은 사람들이 관심을 가져주셨습니다. 감사합니다.

지난 포스팅에서는 간단히 자율주행이 무엇인지와 지도가 있을 때 로봇이 위치 추정을 어떻게 할까를 예를 들어서 설명을 했었습니다.

이번 포스팅에서는 지도를 작성하는 것, 즉 Mapping에 대해 소개하고자 합니다.

자율 주행에서의 Mapping은 무엇일까요?

자율주행에서의 Mapping은 특정 장소, 공간의 지도를 만드는 것이며,

로봇이 정확한 위치 추정을 하기 위해서는 정확한 지도가 필요합니다.

미지의 환경, 지도가 없었던 장소의 지도를 어떻게 정확한 지도를 만들 수 있을까요?

여기서 SLAM (Simultaneous localization and mapping)이라는 기술이 등장합니다.

SLAM이 나온지는 음… 꽤 오래됐을꺼에요.. 1999년?
SLAM은 그동안 많은 발전이 있었고, SLAM의 종류도 아주 다양합니다.

그 중 EKF-SLAM, EKF-filter는 NASA가 우주에 로켓을 쏘고, 달탐사하는 로봇을 개발했을 때에도 적용했다는 이야기를 수업에서 들은 것 같아요.. ㅋㅋ

아래는 최신 기술이에요!

<RTAB-MAP - Google 검색>, 위의 이미지는 RGB-D 카메라가 부착된 스마트폰으로 3차원 지도를 작성중입니다.

SLAM 이란

동시적 위치추정 및 지도작성은 로봇공학 등에서 사용하는 개념으로, 임의 공간에서 이동하면서 주변을 탐색할 수 있는 로봇에 대해, 그 공간의 지도 및 현재 위치를 추정하는 문제이다. - 위키백과

임의의 공간에서 지도를 작성한다는 것은 위치 추정과 지도 작성을 동시에 한다는 것인데요.

왜 동시에 해야할까요?

하나하나 알아가봅시다.

먼저 아래와 같은 가정을 해보려고 합니다.

• 로봇은 원점으로부터 자신이 이동한 거리, 자신의 위치를 정확히 알고 있다. (원점은 로봇이 동작 시작한 위치이다.)


• 로봇은 자신의 360도로 2차원 거리를 측정한다.


• 로봇이 작성할 지도는 동적 장애물이 없다. (ex - 사람들이 돌아다니지 않는다.)

로봇은 사실 자신이 이동하다가 본 2차원 거리값을 저장하고 그리기만 하면 그대로 지도가 만들어지는 것입니다!!!

하지만 현실에서는 로봇은 지도를 작성할 때, 자신의 정확한 위치를 모릅니다.

왜냐하면, 센서들의 오차, 바퀴의 미끄러짐, 마찰 등 외부 변수 등의 오차가 있기 때문입니다. 또한 로봇이 이동할수록 로봇의 위치 오차는 점점 누적이 되죠.

그래서 로봇은 자신의 위치를 추정하면서 지도를 작성을 해야합니다.

좋은 예를 찾았는데요.

아래 그림을 보면 첫번째 지도는 벽 부분이 잘 안맞는것을 볼 수 있습니다.

두번째 지도는 좀 괜찮아보이죠?

두 지도의 차이는 위치추정, 위치 보정을 하면서 지도를 만들었는지입니다.

첫번째는 로봇 바퀴가 굴러가는 것만을 계산된 위치를 기반으로 지도를 그린것 입니다. 이럴 경우, 로봇의 위치 오차는 계속 누적이 되고 그에 따라 지도도 틀어지게 되는 것입니다.

두번째의 경우는 시간 t까지에 내가 보고 있는 것과 시간 t까지 만들어놓은 지도를 보면서 주기적으로 로봇의 위치가 틀어지는 것을 방지하고, 지도를 만든 것입니다.

<https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/IROS-2014-Kinect-Challenge&gt;

<https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/IROS-2014-Kinect-Challenge&gt;

오늘은 Mapping, SLAM에 대해 간단히 소개를 해드렸는데요.

즉, 로봇의 위치가 불확실하기 때문에,
지도를 만드는 것과 위치를 추정하는 것을 동시에 해야한다는게 오늘 하고싶은 말이였습니다.
그리고 동시에 하기 때문에 어려운 문제가 되는거고요.

사람도 무의식적으로 이렇게 지도를 만들거에요.

자세한 사항은 찾아서 공부하시면 됩니다!

다음에는 지도도 있고, 내가 지도 위에 어디있는지도 안다면

목적지까지 이동하는 것, Path planning에 대해 작성해볼까 합니다.

읽어주셔서 감사합니다.

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코코를 봤습니다.
웃으면서 봤고 마지막엔 감동..
스토리 자체도 짜임새있고 재밌었습니다.

“Remember me”라는 ost가 있는데
이 노래는 영화와 아주 잘 어울립니다.

Remember me
Though I have to say goodbye
Remember me
Don`t let it make you cry

날 기억해줘
내가 떠난다고 말하더라도
날 기억해줘

내가 떠나는 것이 널 슬프게 하지 않기를..

‘코코’ 의 줄거리는 아래와 같습니다.
우리나라로 치면 추석과 같은
멕시코 명절 ‘망자의 날’이 있습니다.

그 명절에는 다같이 조상들이 좋아하던 것을 올리고
사진을 올려두고 제사를 지냅니다.

사진을 잘 둬야지만 죽은 사람들이
저승에서 이승으로 올라올 수 있습니다.

주인공은 가족들이 음악하는것을 반대하지만
운명처럼 끌려 음악을 하게됩니다.

반대하는 이유는 고조할아버지가 음악을 한다고 가족을 버렸기때문입니다.
그래서 가족들은 고조할아버지는 모시지 않는데요…

(중략)

알고보니 고조할아버지가 유명한 음악가라는 것을 알게 됐고
저승에서 만나게 되고, 많은 경험을 하게됩니다.

감명깊었던 것(스포 주의)

• 원하는 모든 것을 위해, 이루기 위해 필요하다면 남들에게 피해줘도 되는지에 대한 생각을 하게 했습니다.

• 잊혀진다는 것은 슬픈 것이고. 반대로 기억해주는 것은 고마운 일이다.
  원피스의 한 장면이죠..

• 추억..
  코코 할머니가 자신의 아버지를 노래를 듣고
  다시 기억할 때 눈물이 핑 돌았었네요..

코코!
재밌는 영화였습니다.
Remember me!

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Hi

When I went out my work, I met tiger.
Tiger is lie on road..
this is kidding.
The tiger is made by holo..
holo is camera app using AR tech.
you can scale and rotate tiger.
Also, you can select other figures.
Thank you.

Created with Steepshot
View in the web app

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The rules are here below :
Take 7 black & white photos that represent an aspect of your life
Present one image every day for seven days
No people
No explanation
Nominate someone every day. Although anyone can join in
Use the tag: #sevendaybnwchallenge as one of your five tags

규칙은 다음과 같습니다 :
당신의 인생의 한 단면을 나타내는 흑백 이미지 7 개
매일 7 일동안 하나의 이미지를 게시하십시오.
인물은 없이 게시해주세요.
설명도 없이요.
매일 다른사람을 지명하십시오.
누구나 참여할 수는 있습니다.

#sevendaybnwchallenge를 다섯 개의 태그 중 하나로 사용하십시오.

Now it’s my turn to nominate another Steemian to keep this moving forward.
오늘은 패스.. ㅜㅜ

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