继续我们的玩具自平衡车DIY之旅。
在前前文中，我们介绍了直流减速电机
用Arduino 制作双轮（玩具）自平衡车(五，直流减速电机) / DIY Arduino Two wheeled self balancing vehicle (5)
这一节我们介绍一下电机的驱动板
做平衡车比较常用的电机驱动板有L298N以及TB6612FNG
这里我们将先介绍一下L298N。
以下内容为以前原创，乾坤大挪移过来了
关于L298N
L298N是ST公司一种高电压、大电流电机驱动芯片，其中最高工作电压可达46V，持续工作电流为2A，瞬间峰值电流更是可达 3A。该芯片内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以直接驱动两个直流电动机。
这款红色的是比较常见的（这是我以前在别的论坛上发的图)
这款蓝色的多了一个按钮开关，用起来更方便一些。
模块接口介绍
已红色模块为例
如图所示，模块上共有7个接线柱
底侧的三个接线柱，分别是VCC, GND, 5V，两侧分别为(OUT1, OUT2), (OUT3, OUT4), 两两一组，可以控制两个电机。
上边靠近OUT1处，有一处跳线(JP1)，控制是否使用板载供电。
底侧信号输入部分，可以分为两组（ENA, IN1, IN2) (ENB, IN3, IN4)，对应2个电机的控制。
底侧信号输入部分上边，一排针，分别是（5V, 5V, GND), (GND, 5V, 5V)
接线方式
以红色模块为例：
跳线JP1闭合（使用板载7805 5V供电电路板）。(如果不使用板载7805供电电路板，那么ENA上方的5V接Arduino的5V)
接线柱VCC接电源（+），接线柱GND接电源地（-）.
ENA 接Arduino PWM调速信号（我接的3， 如果不需要调速，则可以直接将ENA与上边的5V用跳线帽连接）
IN1, IN2接Arduino的数字针（我接的是5， 6）
信号GND，接Arduino的GND （*：共地非常重要）
OUT1, OUT2接电机的正负极
通过ENA来控制电机使能，当ENA为低电平时，电机停转
可以通过对ENA输出PWM对电机进行调速
通过给IN1, IN2高低电平，来控制电机旋转
IN1, IN2 = LOW, HIGH 正转
IN1, IN2 = HIGH, LOW 反转
IN2, IN2 = LOW, LOW 或HIGH, HIGH 刹车
关于调速
我们可以通过给ENA，PMW信号来对电机进行调速
ENA低电平范围：0.3V<= VIN <= 1.5V (这个区间控制信号无效，所以电机停转）
ENA低电平范围：2.3V<= VIN <= VSS (这个区间控制信号有效）
所以原则上，我们输入的PWM信号等效电压应该在2.3V以上，如果VSS等于5V，那么我们应该输入118以上的量
（在1.5V至2.3V这个区间，我测试100左右还是有效的，再低的值电机嗡嗡响，不转动，实际情况与电机，电源等相关，应该略有不同）
Arduino代码
以上代码，实现
正转5秒
反转5秒
停止
正转5秒
高速旋转5秒
控制两路电机
控制两路电机与控制一路电机没啥本质区别，就不多写了。
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