继续我们的玩具自平衡车DIY之旅。
前段时间我在各种纠结如何在厚铝板上打孔，最头疼的是打孔如何能不偏，以及打完孔之后如何摆放。
这真是个大难题啊。

我终日冥思苦想，对待难题，我们要么攻克它、要么知难而退、或者绕过它。
于是乎，一日突然开窍，我为何非得纠结在铝板上打孔呢，换个思路是不是会更简单？

于是我发现我还有一些洞洞板。

• 双面洞洞板
  
  发现这个洞洞板之后，我发觉我完全可以想办法把洞洞板固定在铝板上，这样岂不是事半功倍！
  但是洞洞板比铝板宽出好多，我要首先把它切掉。
  切掉使用的工具，就是我上篇文章中介绍的琢美电磨机啦。
  可以参考这里：用Arduino 制作双轮（玩具）自平衡车(六，手工工具之一) / DIY Arduino Two wheeled self balancing vehicle (6)

• 为了便于切割，我先把洞洞板的一边与铝板固定
  

• 背边看起来是这样的啦
  
  这样我沿着铝板切割就可以啦
  加工的过程乌烟瘴气，我带着3M的口罩防止被毒气熏晕。终于有惊无险的切好了，然后用砂纸打磨光滑。
  顺便用钻头打了两个孔，这样就正好可以固定到铝板上了。

• 切割完成后是这个样子，我要在这个位置放置一个底座，这样万一我的控制板坏了，可以随时替换主控
  

• 请出我的渣渣电烙铁，其实之前我有一个昂贵的大黄花烙铁，可惜不知为何牺牲了。
  这个又老又破的烙铁伴随我20多年了，然而它还好用，看来也不是越贵越好
  

• 把洞洞板固定在面包板上，这样会比较好操作。焊接的手艺落下了，焊的东西挺难看的
  

• 焊完之后的正面图。
  

还有好多东西要焊。
任重而道远啊。
还是搞软件好，一台电脑足矣。现在我乱七八糟的东西已经几个大箱子了。抓狂啊。

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• 用Arduino 制作双轮（玩具）自平衡车(六，手工工具之一) / DIY Arduino Two wheeled self balancing vehicle (6)
• 用Arduino 制作双轮（玩具）自平衡车(七，说一下电机驱动板L298N) / DIY Arduino Two wheeled self balancing vehicle (7)

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继续我们的玩具自平衡车DIY之旅。

在前前文中，我们介绍了直流减速电机
用Arduino 制作双轮（玩具）自平衡车(五，直流减速电机) / DIY Arduino Two wheeled self balancing vehicle (5)
这一节我们介绍一下电机的驱动板

做平衡车比较常用的电机驱动板有L298N以及TB6612FNG
这里我们将先介绍一下L298N。

以下内容为以前原创，乾坤大挪移过来了

关于L298N

L298N是ST公司一种高电压、大电流电机驱动芯片，其中最高工作电压可达46V，持续工作电流为2A，瞬间峰值电流更是可达 3A。该芯片内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以直接驱动两个直流电动机。

• 这款红色的是比较常见的（这是我以前在别的论坛上发的图)
  

• 这款蓝色的多了一个按钮开关，用起来更方便一些。
  

模块接口介绍

已红色模块为例
如图所示，模块上共有7个接线柱
底侧的三个接线柱，分别是VCC, GND, 5V，两侧分别为(OUT1, OUT2), (OUT3, OUT4), 两两一组，可以控制两个电机。

上边靠近OUT1处，有一处跳线(JP1)，控制是否使用板载供电。

底侧信号输入部分，可以分为两组（ENA, IN1, IN2) (ENB, IN3, IN4)，对应2个电机的控制。
底侧信号输入部分上边，一排针，分别是（5V, 5V, GND), (GND, 5V, 5V)

接线方式

以红色模块为例：
跳线JP1闭合（使用板载7805 5V供电电路板）。
(如果不使用板载7805供电电路板，那么ENA上方的5V接Arduino的5V)
接线柱VCC接电源（+），接线柱GND接电源地（-）.
ENA 接Arduino PWM调速信号（我接的3， 如果不需要调速，则可以直接将ENA与上边的5V用跳线帽连接）
IN1, IN2接Arduino的数字针（我接的是5， 6）
信号GND，接Arduino的GND （*：共地非常重要）
OUT1, OUT2接电机的正负极

• 来张以前做的实物图
  

  如何控制

通过ENA来控制电机使能，当ENA为低电平时，电机停转
可以通过对ENA输出PWM对电机进行调速
通过给IN1, IN2高低电平，来控制电机旋转
IN1, IN2 = LOW, HIGH 正转
IN1, IN2 = HIGH, LOW 反转
IN2, IN2 = LOW, LOW 或HIGH, HIGH 刹车

关于调速

我们可以通过给ENA，PMW信号来对电机进行调速
ENA低电平范围：0.3V<= VIN <= 1.5V (这个区间控制信号无效，所以电机停转）
ENA低电平范围：2.3V<= VIN <= VSS (这个区间控制信号有效）
所以原则上，我们输入的PWM信号等效电压应该在2.3V以上，如果VSS等于5V，那么我们应该输入118以上的量
（在1.5V至2.3V这个区间，我测试100左右还是有效的，再低的值电机嗡嗡响，不转动，实际情况与电机，电源等相关，应该略有不同）

Arduino代码

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    // Example by Joytag
    // http://forum.godpub.com/thread-33-1-1.html
    #define ENA 3
    #define IN1 5
    #define IN2 6

    void setup() {
      pinMode(ENA, OUTPUT); //PWM
      pinMode(IN1, OUTPUT);
      pinMode(IN2, OUTPUT);
    }

    void loop() {

      // Speed
    analogWrite(ENA, 100);

    //
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    delay(5000);

    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    delay(5000);

    // STOP
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    delay(5000);


    // Forward
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    delay(5000);

    // Forward in high speed
    analogWrite(ENA, 255);
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    delay(5000);
    }
`

以上代码，实现
正转5秒
反转5秒
停止
正转5秒
高速旋转5秒

控制两路电机

控制两路电机与控制一路电机没啥本质区别，就不多写了。

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俗话说，工欲善其事，必先利其器。 所以什么台锯、台钻、3D打印机、激光雕刻机、CNC呀的啥的，我是统统—-没有的。
开个玩笑，不是我不想有，而且人民币太难求。

但是做些手工也不能完全徒手不是嘛。于是有一天心血来潮，一狠心，买了套高端设备琢美（DREMEL） 3000。

不多废话，开始上图啦

• 装工具的箱子，是不是看起来挺高端的，呃，怎么拍反了？DREMEL倒过来了。摄影师呢！过来，我保证不打死你。
  

• 箱子打开之后的样子
  

• 专用软轴，对于直接操作不方便或难以触及的地方，可以用这个来传导
  

• 来看主体了，10000到32000转的转速还不错吧？
  

• 大大的标识
  

• 调速按钮
  

• 常用附件，什么切割、研磨、钻孔、雕刻、抛光，都不在话下啦。
  

• 研磨/砂磨专用引导器，有了它，事半功倍呢。
  

• 呃，这个不再套件内，是我自己买的博世钻头啦。有了它，就可以在金属上钻孔啦。
  

图发完了，是不是看起来不错。
我准备用这货帮忙完成DIY双轮（玩具）自平衡车啦。

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在雾霾中被毒害了多天的我们，终于又迎来了一场雪。
呼吸着久违了的新鲜空气，觉得活着还是很好的。

一楼阿姨家的小院，门栏杆上积了厚厚的一层雪。
凌乱的葡萄架以及果树，看起来别有一番滋味。

转角处的杨树。
夏天的暴风雨，将其的根部拽出来好多一片，所以现在它是倾斜的。
暴雨过后，我向物业报告了这个问题，希望我们处理一下。然而一直没有动静。
现在看起来，夏天、秋天、冬天，近乎三个季节，它的根部应该又重新扎实了吧，这就是顽强的生命力。

我很想配上：大雪压青松，青松挺且直;要知松高洁，待到雪化时。
然而这不是大雪，这也不是青松。也不用等到雪化，风一吹，雪就会落静。

地下车库和儿童乐园。
寒冷的天气小朋友们都没有出来玩。
稍晚一些时候，就会有打雪仗的了。

感谢大自然，一次次的为我们涤净尘埃。
雾霾也好，污秽也罢，一场大雪都销声匿迹，再现银装素裹，玉宇澄清。

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写下这个标题后，突然有一种穿越了感觉。
上一次写类似的内容是多少年前？
十年前还是五年前？太久远的事情，记忆的不是很清楚，但至少可以确定的是，3年以内我肯定没写过。

cPanel中添加MySQL数据库

在cPanel中创建MySQL数据库，想必用过的朋友都很熟悉。其实步骤也是相当的简单。
1) cPanel->MySQL中添加数据库
2) cPanel->MySQL中创建数据库用户
3) cPanel->MySQL中将数据库以及数据库用户建立起来关联
4) PHP等程序中用对应信息连接并使用数据库，数据库主机名用localhost

远程访问cPanel中的MySQL数据库

当需要在其它主机上使用cPanel中创建的MySQL数据库，则有一些额外的工作要做。
大致需要三个步骤：
1) 将MySQL服务绑定到指定的公网IP
2) 设置服务器的防火墙规则
3) 在cPanel中允许数据库远程连接

下面我们分别讲解：

• 将MySQL服务绑定到指定的公网IP

MySQL默认绑定到0.0.0.0默认监听所有的IP。
这样很不安全，一般的服务商出于安全考虑，会设置只绑定至localhost
即在/etc/my.cnf设置bind-address=127.0.0.1
而这样会导致无法在远程访问，所以我们首先要将MySQL服务绑定到指定的公网IP
即在/etc/my.cnf设置bind-address=x.x.x.x 将x.x.x.x替换成你的IP

(1) MySQL无法绑定到多个IP，如果需要绑定到多个IP，则需要设置绑定至0.0.0.0监听所有IP，然后配合防火墙规则实现相同的效果。
(2)绑定至指定IP后，本地依然可以通过localhost访问。

• 设置服务器的防火墙规则

A: 如果事先不清楚那个远程主机要访问，那么就允许所有的IP访问我们绑定IP的3306端口
以CSF为例，添加如下规则: tcp|in|d=3306|d=x.x.x.x

B: 如果已知远程主机地址，出于安全考虑，我们应该只允许远程主机访问服务器的3306端口
以CSF为例，添加如下规则: tcp|in|d=3306|s=y.y.y.y 其中y.y.y.y为远程主机IP

• 在cPanel中允许数据库远程连接

我们还需要在cPanel中允许数据库被远程连接。
简单来讲就是在Home >> Databases >> Remote MySQL中添加你要允许的IP或主机名即可
详情可以参考：Remote MySQL

测试访问

当设置完成后，可以用以下代码测试是否访问正常。
代码来源： http://php.net/manual/en/mysqli.construct.php
请将’host’, ‘my_user’, ‘my_password’, ‘my_db’换成对应的信息

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<?php
$mysqli = new mysqli('host', 'my_user', 'my_password', 'my_db');

/*
 * This is the "official" OO way to do it,
 * BUT $connect_error was broken until PHP 5.2.9 and 5.3.0.
 */
if ($mysqli->connect_error) {
    die('Connect Error (' . $mysqli->connect_errno . ') '
            . $mysqli->connect_error);
}

/*
 * Use this instead of $connect_error if you need to ensure
 * compatibility with PHP versions prior to 5.2.9 and 5.3.0.
 */
if (mysqli_connect_error()) {
    die('Connect Error (' . mysqli_connect_errno() . ') '
            . mysqli_connect_error());
}

echo 'Success... ' . $mysqli->host_info . "\n";

$mysqli->close();
?>

如果一切正常，那就恭喜喽。

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上篇帖子中提及的铝合金板上打孔的问题，暂时还没解决。
偶尔在同学群里提了一句，结果各路大神纷纷给我建议： 有的建议让我买个台钻，有的让我去他家取金属麻花钻头，有的让我提供图纸给我用CNC机床加工，有的要去给我问问他们实验室都有啥设备可以让我使用…
真是一堆亲同学啊。

然而我最主要的问题，还是要确定到底用什么样方案以及如何摆放。

先来说说直流减速电机吧。

电机的组成

我们这次DIY平衡车用的是这款电机。
全称应该叫做带霍尔编码器的直流减速电机。
所以从逻辑上，可以分为三个部分

• 霍尔编码器
• 直流电机
• 变速箱

霍尔编码器

有关编码器的话题相对复杂一点点，我会在后续的帖子中单独介绍。
这里暂时略过。

直流电机

去掉霍尔编码器部分后，就变成了直流减速电机。
为了方便说明，我用另外一款直流减速电机来说明。其实是一样的，只是我DIY用的电机没有更详细的参数。

大致这个样子，后边是电机，前边是变速箱。

这款电机相对比较正规，印有详细的参数，我们弄个大点的图片来看。

可以看到电机的电压是12V，转速是3500转每分钟。

而加上变速箱后，是12V下是60转每分钟。

直流电机就需要两根线。分别接电源的正负极，对调接线则电机更换转动方向。
另外，电压决定电机的转速。比如这个电机12V下3500转，如果我们给更高的电压，它的转速就会提高，反之则会降低。
根据这个原理，我们可以控制电源的正负极来控制电机转向，通过调制电压来控制转速。
（需要注意的是，电压有一定范围，太高了会导致电机烧毁，太低了可能不转）

变速箱

变速箱的作用就是通过一系列的齿轮传动，来达到增加或者降低转速的目的。

此款电机的变速箱为减速齿轮，来张特写。

降低转速的目的是提高电机转矩，简单的说让它有更大的力气。
比如电动窗帘电机，汽车车窗升降电机，后视镜调整电机，都用的减速电机。

增加速度的齿轮，最常见的是老式钟表的发条机制，小时候总拆着玩，现在很少见到了。

关于电机驱动

讲了这么多，但是也不能手动更换电源极性，也不能手动调节电压不是？
所以要用到电机驱动板，这样我们就可以通过单片机程序控制啦。
接下来的文章，我会详细介绍，这里先放个图喽。

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