(薄瓜瓜的Segway, 图片来自网络）

准备直播DIY双轮自平衡车的全过程

提起平衡车，现在大家应该都不陌生。
也许当年徐明送给薄瓜瓜的Segway大家还不知道是啥，但是现在小区里和公园广场上到处都是的小米平衡车你一定见过。
这次我准备用一系列帖子直播我DIY一辆双轮自平衡车的全过程。

失败的经历

其实呢，我有过一次DIY自平衡车失败的经历。
历时近一个多月尝试，最终我的平衡车还是没有站立起来。
用网上所有DIY平衡车失败者的言语来形容，就是运动趋势有，站立不起来：（

那之后我总结了失败的原因，，包括但不限于：

• 使用的是直流电机而不是步进电机(因为步进电机可以精确控制）
• 使用的是Arduino/Genuino 101 而不是Arduino UNO (其实101的性能更强悍，但是有各种令人抓狂的小毛病）
• 使用Curie的BMI160而不是MPU6050作为陀螺仪加速度计 （用BMI160做平衡车，我该是第一例吧？)
• 传感器位置放置过高，据说会影响稳定
• PID参数整定没有经验
• Curie的IO电流推灌都有限，最终我成功的把Curie的电源部分烧掉了

确切的说，这些原因可能是我自己臆想的原因，失败总是各有借口的嘛。

基本目标

雄关漫道真如铁，而今迈步从头越！
原本想从哪里跌倒就在哪里趴着，但是趴着趴着也没有人来扶，讹不到无知小青年，只好爬起来了。
奈何原本失败的平衡车被儿子当作玩具滚来滚去，除了部分组件已经零碎了。
所以自己打算从头再来。

当然也许又一次失败。
不过那又有什么呢，失败失败，多失败几次就习惯了。

但愿这次能站起来吧。
当然，我的目标是个玩具车，不能载人的，大家不要多想。

友情提示

我身边有些朋友在使用平衡车的时候平衡车突然失控导致摔伤。
网上也经常看到类似事件。
所以提醒大家玩真正的平衡车的时候要带护具，避免摔伤。

另外不要给孩子买这类设备，一则危险，二则起不到什么锻炼作用。

好了，敬请期待我的这个系列的帖子吧。
进度啥的，大家不要期望太高，水平和精力有限，快不起来。

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如果不是整理照片，我还真的忘记了拍过这一组开箱照。
如果不是照片上可以查看拍摄日期（2014年3月)，我也不会记得买这个扫地机器人这么久了。

那一段时间，猪网上兴起了购买扫地机器人的狂潮，于是未能幸免。

来一组开箱照吧。

其实还有大大的遥控器，以及3个灯塔。
但是因为2年以后，满是尘埃，就不拿出来现眼了。

当年猪网上一直研究如何清理扫地机器人尘盒，据说要发明一款用来清理扫地机器人的机器人。
又想起教主想购买我的灯塔，然而我没有卖给他。
我的灯塔还在，教主仙逝已久。
好伤感。

跑题了，平心而论，IRobot 的扫地机器人还是不错的。
现在我基本上都用它来扫地，扫的很干净。

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时间过得真快
我觉得这是我前两天用手机拍的银杏，实则已经过去了一两个月。
现在银杏不见了，银杏叶也不见了，银杏树也被白雪覆盖了。

那么现在把这组图片发出来，是不是别有一番滋味呢？
为单调的冬季带来一抹绿色！

银杏树的果实俗称白果，因此银杏又名白果树。银杏树生长较慢，寿命极长，自然条件下从栽种到结银杏果要二十多年，四十年后才能大量结果，因此又有人把它称作“公孙树”，有“公种而孙得食”的含义，是树中的老寿星，具有观赏、经济、药用等价值。

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辽宁省自然风光奇特秀丽，名胜古迹众多。2177公里海岸线风光无限，展北国之雄奇，藏江南之毓秀，5月-10月是辽宁最佳旅游季节；而冬季是观赏冰雪景观和民间节日最佳时间。

1.笔架山，锦州

位于辽宁省西部，面对渤海，毗邻锦州港，以笔架山岛和“天桥”为主要景点，大致分为岛上游览、海上观光、岸边娱乐、沙滩海浴和度假修养五个区域。从海岸到笔架山岛有一条长1620米，高出海滩的砂石路，人曰“天桥”，天桥平坦径直，把海岸和山岛连在一起，象一条蛟龙随着潮涨潮落而时隐时现，神奇绝妙，堪称“天下一绝”。

2.金石滩，大连

金石滩国家旅游度假区位于大连市金州区的东部，在这里可以看到粉红色的礁石、金黄色的石头、独具特色的龟裂石。由于这些奇石非人力所为，而是大自然鬼斧神工的创造，金石滩黄金海岸是中国北方最理想的海滨旅游度假圣地。

3.红海滩，盘锦

红海滩风景区位于辽宁省盘锦市大洼县赵圈河乡境内，是国家4A级景区、辽宁省优秀旅游景区。织就红海滩的是一棵棵纤柔的碱蓬草，她每年4月长出地面，初为嫩红，渐次转深，9月由红变紫。它不要人撒种，无需人耕耘，一簇簇，一蓬蓬，在盐碱卤渍里，年复一年地生生死死，死死生生；于光阴荏苒中，酿造出一片片火红的生命色泽。

4.沈阳故宫，沈阳

位于沈阳市沈河区明清旧城中心，是中国现存仅次于北京故宫的最完整的皇宫建筑，是清朝的开创者努尔哈赤及皇太极创建并使用的宫殿。与北京故宫相比，沈阳故宫建筑风格上更添有满、蒙的特色。

5.老虎滩海洋公园，大连

坐落于辽宁省大连市南部海滨中部，是中国最大的一座现代化海滨游乐场。公园内自然天成的碧海蓝天、青山奇石，营造出绮丽迷人的海滨风光，山海互映，景色迷人。这里蓝天碧海，青山奇石、山水融融，构成了绮丽的海滨风光。老虎滩海洋公园已成为滨城一道亮丽的风景。

6.凤凰山，丹东

位于丹东市西北57公里处，辽宁四大名山之一，国家级风景名胜区。全山分西山、东山、庙沟、古城四大景区。凤凰山融泰山之雄伟，华山之险峻，峨眉山之秀美。

7.清昭陵，沈阳

又称北陵公园，位于沈阳（盛京）古城北约十华里，故称“北陵”，是清代皇家陵寝和现代园林合一的游览胜地。是清初“关外三陵”中规模最大、气势最宏伟的一座。建筑古朴，庄严肃穆。园内古松参天，草木葱茏，湖水荡漾，楼殿威严，金瓦夺目，充分显示出皇家陵园的雄伟、壮丽和现代园林的清雅、秀美。

8.天桥沟，宽甸

天桥沟国家级森林公园是国家AAAA级风景旅游区，公园以林海、奇峰和怪石景观为主，位于辽宁省宽甸县满族自治县境内。金秋万山红遍，层林尽染，被誉为““中国枫叶最红最艳的地方”。

9.本溪水洞，本溪

本溪水洞风景名胜区，位于辽宁省本溪市，在本溪市东北35公里处。水洞是数百万年前形成的大型石灰岩充水溶洞，洞内深邃宽阔，是世界上已发现的最长的充水溶洞，现开发地下暗河长3000米，水流终年不竭，清澈见底。洞内气温较低，游览时需要穿大衣，所以气温较低的时候不建议去游览，夏天是避暑的好去处。

注： 本文为转载
辽宁这么多好地方，我都没去全那：）
原文地址: http://c.m.163.com/news/a/C7RU76TA05248IGO.html?spss=newsapp&spsw=1

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昨天的大雪下了一整天
因为steemimg无法登陆，又找不到好的分享照片的方式，所以自己拍的照片没能分享出来。

昨天转发了一个妹纸拍的照片，感觉比我拍的更暖更温馨。
今天终于把我自己拍的几张照片上传成功啦。（感觉自己还是挺喜欢的）

一起来看看吧，希望你能喜欢。

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大雪飘飘洒洒下了一整天，应该是2007年元旦节以来最大的一场雪了吧。

中午和下午出去扫雪的时候，拍了一些照片，奈何steemimg我这又连不上了。

然后看到朋友的这组照片，发现比我拍的强多了。
女孩子在这方便似乎真的更有天赋。
把她拍的几张照片贴出来给大家欣赏一下吧

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